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# SmokeBoxIdentification
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Identify the types and quantities of smoke boxes
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这是基于南京烟草版本，把扫码器和传感器等功能做一个是否加载的选项：
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1、2D模板匹配算法修改
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2、相机采图后至算法使用期间，通讯格式、图像保存等各种规范修改。
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3、相机采图模块修改：
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原先是一次多个相机拍一堆货物，得到Qvector类型的图像数据，匹配时去挨张图匹配，直到匹配成功，后面队列中的图像掠过，返回匹配结果。
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现改为，相机分别在堆垛机左右两侧，两台相机分别拍两侧的货物，即单个位置可能会发送两条信号（分别对应两个相机），但两图像需要检测的目标不一，且在边缘货架上，只会触发单侧。
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**数据流修改：**
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通讯线程：接收拍照信号1->接收数据处理信号1->接收拍照信号2->接收数据处理信号2->返回相机1拍照成功 ->返回相机2拍照成功
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拍照线程： 相机1拍照-> 相机2拍照->
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计算线程...：品规...->层高...
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通讯结果数据处理：
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对QMap进行(in+out)：GPS(in)->GPE(out)->RTS(in)->RTE(out)
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Camera.json中id是给相机的编号，可以用于区分石家庄项目中的左右相机，与通讯中货物的方向对应。
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3、3D tof相机接入：但目前点云.pcd是没有颜色数据；另外，
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目前采取的方案是，相机采图的时候直接调用点云生成函数，在某个缓存路径下（由于未知点云的带颜色的数据能否以Mat格式传递，故而直接选择缓存一份->迁移+改成规范的文件名）
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之前海康相机是手动改为黑白图像，然后代码里暂不支持彩色图像输入（需改）
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遗留冲突问题：
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1、ADModule中有个确认WorkMode问题，怀疑可能是出入库之前要做区别，导致很多相机操作是跟WorkMode有关的。
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+结果绘制：调色+文字+大模板结果需要放大2倍
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3D模块，先接入相机
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