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# Lx相机服务使用说明
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## 概述
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本系统提供了完整的Lx相机服务管理方案，包括：
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- **LxCameraService**: 统一的相机操作接口
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- **LxCameraServiceImpl**: 服务实现类
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- **CaptureConfig**: 拍照配置类
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- **CaptureResult**: 拍照结果类
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- **ImageCropper**: 图像裁剪服务
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## 文件保存路径格式
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所有保存的文件按照以下格式组织：
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```
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basePath/
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├── 20250325/ # 日期文件夹（yyyyMMdd）
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│ ├── amplitude/ # 强度图
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│ │ ├── 192.168.1.100_amplitude_20250325_143022.png
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│ │ └── 192.168.1.101_amplitude_20250325_143023.png
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│ ├── rgb/ # RGB图
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│ │ ├── 192.168.1.100_rgb_20250325_143022.png
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│ │ └── 192.168.1.101_rgb_20250325_143023.png
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│ ├── depth/ # 深度图
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│ │ ├── 192.168.1.100_depth_20250325_143022.png
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│ │ └── 192.168.1.101_depth_20250325_143023.png
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│ ├── depthColor/ # 彩色深度图
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│ │ ├── 192.168.1.100_depth_color_20250325_143022.png
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│ │ └── 192.168.1.101_depth_color_20250325_143023.png
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│ └── pointCloud/ # 点云
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│ ├── 192.168.1.100_pointcloud_20250325_143022.pcd
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|
│ └── 192.168.1.101_pointcloud_20250325_143023.pcd
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├── 20250326/
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|
│ └── ...
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└── 20250327/
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|
└── ...
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```
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**路径格式说明：**
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```
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basePath/日期/类型/SN_类型_时间戳.扩展名
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```
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|
- **basePath**: 基础保存路径（如 `D:/output`）
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- **日期**: 格式为 `yyyyMMdd`（如 `20250325`）
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- **类型**: 文件类型（`amplitude`、`rgb`、`depth`、`depthColor`、`pointCloud`）
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- **SN**: 相机序列号（如 `192.168.1.100`）
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- **类型**: 重复文件类型（与类型文件夹一致）
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- **时间戳**: 格式为 `yyyyMMdd_HHmmss`（如 `20250325_143022`）
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- **扩展名**: 文件扩展名（`.png` 或 `.pcd`）
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**示例：**
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|
```
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|
D:/output/20250325/pointcloud/192.168.1.100_pointcloud_20250325_143022.pcd
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|
```
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这种组织方式的优点：
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1. **按日期分类**：便于按天管理和查找
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2. **按类型分类**：便于按类型批量处理
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3. **时间戳唯一**：确保文件名不会重复
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4. **结构清晰**：一目了然
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## 初始化
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### 自动初始化
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系统会在启动时自动初始化所有配置的Lx相机：
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|
```yaml
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|
# application.yml
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|
app:
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|
lxCamera:
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|
- ip: "192.168.1.100"
|
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|
id: 1
|
|
|
savePath: "D:/output/camera1"
|
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|
- ip: "192.168.1.101"
|
|
|
id: 2
|
|
|
savePath: "D:/output/camera2"
|
|
|
```
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|
### 手动初始化
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|
如果需要手动初始化：
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|
```java
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@Autowired
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|
private LxCameraService lxCameraService;
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|
// 手动初始化
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|
lxCameraService.initCameras();
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|
|
```
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## 基本使用
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### 1. 拍照（默认配置）
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只拍照点云数据：
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```java
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|
@Autowired
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|
private LxCameraService lxCameraService;
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|
// 拍照并保存
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|
CaptureResult result = lxCameraService.capture("192.168.1.100", "D:/output");
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|
if (result.isSuccess()) {
|
|
|
System.out.println("拍照成功！");
|
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|
System.out.println("重试次数: " + result.getActualRetryCount());
|
|
|
System.out.println("文件路径: " + result.getFilePaths());
|
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|
} else {
|
|
|
System.out.println("拍照失败: " + result.getErrorDescription());
|
|
|
}
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|
```
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|
### 2. 拍照（自定义配置）
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拍摄多种类型图片：
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```java
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// 创建全类型拍照配置
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CaptureConfig config = CaptureConfig.createFullCapture();
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// 或自定义配置
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CaptureConfig config = CaptureConfig.createCustomConfig(
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true, // 强度图
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true, // RGB图
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true, // 深度图
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true, // 彩色深度图
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|
true // 点云
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|
);
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|
// 设置重试参数
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|
config.setMaxConnectRetries(3); // 最大连接重试次数
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|
config.setMaxCaptureRetries(3); // 最大拍照重试次数
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|
config.setRetryInterval(500); // 重试间隔（毫秒）
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// 设置深度图参数
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|
config.setMaxDepthValue(1000.0); // 最大深度值（毫米）
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|
config.setColormapType(0); // 颜色映射类型（0=JET, 1=RAINBOW, 2=HOT, 3=OCEAN, 4=PARULA）
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// 拍照
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|
CaptureResult result = lxCameraService.capture("192.168.1.100", "D:/output", config);
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|
// 获取各类型图片路径
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|
String pointCloudPath = result.getFilePath("pointCloud");
|
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|
String rgbPath = result.getFilePath("rgb");
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|
String depthPath = result.getFilePath("depth");
|
|
|
// ...
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|
```
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|
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|
|
|
### 3. 重连相机
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|
```java
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|
boolean success = lxCameraService.reconnect("192.168.1.100");
|
|
|
if (success) {
|
|
|
System.out.println("重连成功");
|
|
|
} else {
|
|
|
System.out.println("重连失败");
|
|
|
}
|
|
|
```
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|
|
|
|
|
### 4. 检查连接状态
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|
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|
|
```java
|
|
|
boolean connected = lxCameraService.isConnected("192.168.1.100");
|
|
|
System.out.println("相机连接状态: " + (connected ? "已连接" : "未连接"));
|
|
|
```
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|
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|
### 5. 关闭相机
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|
|
|
|
|
```java
|
|
|
// 关闭指定相机
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|
lxCameraService.closeCamera("192.168.1.100");
|
|
|
|
|
|
// 关闭所有相机
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|
|
lxCameraService.closeAllCameras();
|
|
|
```
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|
## 图像裁剪
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|
### 基本裁剪
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|
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|
|
```java
|
|
|
@Autowired
|
|
|
private ImageCropper imageCropper;
|
|
|
|
|
|
// 裁剪单个BMP图像
|
|
|
boolean success = imageCropper.cropBmpImage(
|
|
|
"D:/input/image.bmp",
|
|
|
"D:/output/image_cropped.bmp"
|
|
|
);
|
|
|
|
|
|
// 裁剪任意格式图像（使用OpenCV）
|
|
|
boolean success = imageCropper.cropImage(
|
|
|
"D:/input/image.png",
|
|
|
"D:/output/image_cropped.png"
|
|
|
);
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 批量裁剪
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|
|
|
|
|
```java
|
|
|
// 裁剪文件夹中所有BMP图像
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|
|
imageCropper.cropAllBmpImagesInFolder(
|
|
|
"D:/input",
|
|
|
"D:/output"
|
|
|
);
|
|
|
|
|
|
// 裁剪文件夹中指定格式的图像
|
|
|
imageCropper.cropImagesInFolder(
|
|
|
"D:/input",
|
|
|
"D:/output",
|
|
|
"png" // 文件扩展名
|
|
|
);
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 自定义裁剪区域
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|
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|
```java
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|
|
import org.opencv.core.Rect;
|
|
|
|
|
|
// 自定义裁剪区域
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|
Rect cropRect = new Rect(100, 100, 800, 800);
|
|
|
|
|
|
boolean success = imageCropper.cropImageWithOpenCV(
|
|
|
"D:/input/image.jpg",
|
|
|
"D:/output/image_cropped.jpg",
|
|
|
cropRect
|
|
|
);
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## HTTP API接口
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|
|
|
### 1. 拍照（默认配置）
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
POST /api/lxcamera/capture?cameraSn=192.168.1.100&basePath=D:/output
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"success": true,
|
|
|
"errorCode": 0,
|
|
|
"errorMessage": null,
|
|
|
"errorDescription": "成功",
|
|
|
"retryCount": 1,
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"filePaths": {
|
|
|
"pointCloud": "D:/output/20250325/pointCloud/192.168.1.100_pointcloud_20250325_143022.pcd"
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 2. 拍照（自定义配置）
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
POST /api/lxcamera/capture/config
|
|
|
Content-Type: application/json
|
|
|
|
|
|
{
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"basePath": "D:/output",
|
|
|
"config": {
|
|
|
"captureAmplitude": true,
|
|
|
"captureRgb": true,
|
|
|
"captureDepth": true,
|
|
|
"captureDepthColor": true,
|
|
|
"capturePointCloud": true,
|
|
|
"maxConnectRetries": 3,
|
|
|
"maxCaptureRetries": 3,
|
|
|
"retryInterval": 500,
|
|
|
"maxDepthValue": 1000.0,
|
|
|
"colormapType": 0
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"success": true,
|
|
|
"errorCode": 0,
|
|
|
"errorMessage": null,
|
|
|
"errorDescription": "成功",
|
|
|
"retryCount": 1,
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"filePaths": {
|
|
|
"amplitude": "D:/output/20250325/amplitude/192.168.1.100_amplitude_20250325_143022.png",
|
|
|
"rgb": "D:/output/20250325/rgb/192.168.1.100_rgb_20250325_143022.png",
|
|
|
"depth": "D:/output/20250325/depth/192.168.1.100_depth_20250325_143022.png",
|
|
|
"depthColor": "D:/output/20250325/depthColor/192.168.1.100_depth_color_20250325_143022.png",
|
|
|
"pointCloud": "D:/output/20250325/pointCloud/192.168.1.100_pointcloud_20250325_143022.pcd"
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 3. 重连相机
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
POST /api/lxcamera/reconnect?cameraSn=192.168.1.100
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"success": true,
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"message": "重连成功"
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 4. 查询相机状态
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
GET /api/lxcamera/status?cameraSn=192.168.1.100
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"connected": true,
|
|
|
"status": "已连接"
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 5. 关闭相机
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
POST /api/lxcamera/close?cameraSn=192.168.1.100
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"success": true,
|
|
|
"cameraSn": "192.168.1.100",
|
|
|
"message": "关闭成功"
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 6. 关闭所有相机
|
|
|
|
|
|
```http
|
|
|
POST /api/lxcamera/closeAll
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
**响应示例：**
|
|
|
```json
|
|
|
{
|
|
|
"success": true,
|
|
|
"message": "所有相机已关闭"
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## 错误码说明
|
|
|
|
|
|
| 错误码 | 说明 | 处理建议 |
|
|
|
|--------|------|----------|
|
|
|
| 0 | 成功 | 无需处理 |
|
|
|
| -1 | 保存失败 | 检查磁盘空间和权限 |
|
|
|
| -2 | 目录创建失败 | 检查路径和权限 |
|
|
|
| -3 | 句柄获取失败 | 检查相机连接，尝试重连 |
|
|
|
| -4 | 连接失败 | 检查网络和相机状态 |
|
|
|
| -5 | 其他错误 | 查看日志详情 |
|
|
|
|
|
|
## 架构说明
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|
|
|
|
|
### DLL管理
|
|
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|
|
|
系统采用"一个DLL对应一个DcLibrary"的策略：
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
libs/plc/
|
|
|
├── LxCameraApi.dll # 原始DLL
|
|
|
├── LxCameraApi-1.dll # 相机1专用DLL
|
|
|
├── LxCameraApi-2.dll # 相机2专用DLL
|
|
|
└── ...
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
这样可以避免多个相机共享同一个DLL可能产生的冲突。
|
|
|
|
|
|
### 设备句柄管理
|
|
|
|
|
|
每个相机有独立的设备句柄，存储在 `handleMap` 中：
|
|
|
|
|
|
```java
|
|
|
Map<String, DeviceInfo> handleMap;
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### 重试机制
|
|
|
|
|
|
1. **连接重试**：默认最多3次，间隔500ms
|
|
|
2. **拍照重试**：默认最多3次，间隔500ms
|
|
|
3. **自动重连**：拍照失败时自动尝试重连相机
|
|
|
|
|
|
## 性能优化建议
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|
|
|
|
|
1. **批量操作**：一次处理多个相机时，使用并行处理
|
|
|
2. **合理重试**：根据网络状况调整重试次数和间隔
|
|
|
3. **及时释放**：使用完毕后及时关闭相机连接
|
|
|
4. **异常处理**：捕获并记录异常信息，便于排查问题
|
|
|
|
|
|
## 示例代码
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|
|
|
|
|
### 完整的拍照流程
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|
|
|
|
```java
|
|
|
@Service
|
|
|
public class CameraCaptureService {
|
|
|
|
|
|
@Autowired
|
|
|
private LxCameraService lxCameraService;
|
|
|
|
|
|
@Autowired
|
|
|
private ImageCropper imageCropper;
|
|
|
|
|
|
public void captureAndProcess(String cameraSn, String basePath) {
|
|
|
// 1. 检查连接
|
|
|
if (!lxCameraService.isConnected(cameraSn)) {
|
|
|
log.warn("相机未连接，尝试重连");
|
|
|
lxCameraService.reconnect(cameraSn);
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
// 2. 创建拍照配置
|
|
|
CaptureConfig config = CaptureConfig.createFullCapture();
|
|
|
config.setMaxCaptureRetries(3);
|
|
|
|
|
|
// 3. 拍照
|
|
|
CaptureResult result = lxCameraService.capture(cameraSn, basePath, config);
|
|
|
|
|
|
if (result.isSuccess()) {
|
|
|
log.info("拍照成功，共 {} 张图片", result.getFilePaths().size());
|
|
|
|
|
|
// 4. 裁剪RGB图像
|
|
|
String rgbPath = result.getFilePath("rgb");
|
|
|
if (rgbPath != null) {
|
|
|
String croppedPath = basePath + "/cropped_" + new File(rgbPath).getName();
|
|
|
imageCropper.cropImage(rgbPath, croppedPath);
|
|
|
log.info("图像裁剪完成: {}", croppedPath);
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
} else {
|
|
|
log.error("拍照失败: {}", result.getErrorDescription());
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## 注意事项
|
|
|
|
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1. **路径格式**：Windows路径使用正斜杠 `/` 或双反斜杠 `\\`
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2. **权限问题**：确保程序有读写指定路径的权限
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3. **相机配置**：确保每个相机的IP、ID等信息配置正确
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4. **网络稳定**：相机与服务器之间的网络连接需要稳定
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5. **磁盘空间**：确保有足够的磁盘空间保存图片
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6. **OpenCV初始化**：确保OpenCV库已正确加载
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## 兼容性说明
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本系统保留了 `LxPointCloudSaveImage` 类以保持向后兼容性，但建议使用新的 `LxCameraService` 接口。
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旧的API仍然可以继续使用：
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```java
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// 旧API（仍然支持）
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LxPointCloudSaveImage.saveImage("192.168.1.100", "D:/output/test.pcd");
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// 新API（推荐）
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CaptureResult result = lxCameraService.capture("192.168.1.100", "D:/output");
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```
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## 技术支持
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如有问题，请查看：
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1. 日志文件：`logs/camera.log`
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2. 控制台输出
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3. API响应的错误信息
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