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// 全局配置：变量声明 + 配置加载接口
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// 运行时配置按功能分组为 AppConfig 结构体，全局实例 cfg 由 config.cpp 定义。
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// 业务代码通过 cfg.radar.ip / cfg.log.enable / cfg.count.base_tolerance 等访问。
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#ifndef CONFIG_H
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#define CONFIG_H
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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#include <cstdint>
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// ==================== 常量（编译期固定） ====================
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const uint32_t OPEN_TIMEOUT_MS = 3000; // 连接超时(ms)
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const uint16_t FRAME_TIMEOUT_MS = 2000; // 获取帧数据超时(ms)
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const bool FILTER_ENABLE = true; // 多边形过滤开关
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const bool SHIFT_Y_POSITIVE = true; // Y值上移使最小Y≥0
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const int SLICE_IMG_SIZE = 800; // 截面图片最大像素尺寸
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const double ORIGIN_TOL_MM = 0.5; // 原点无效点判定容差(mm)
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// ==================== 运行时配置（load_config 从 config/config 加载） ====================
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struct AppConfig
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{
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// ---------- radar: 雷达连接 + 雷达内置滤波 ----------
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struct Radar
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{
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std::string ip = "192.168.0.170"; // 雷达IP
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uint16_t port = 2368; // 雷达数据端口
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double hz = 50.0; // 雷达帧率(Hz)
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int tail_filter = 2; // 拖尾滤波 0关1弱2中3强
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int front_filter = 2; // 前冲滤波 0关1弱2中3强
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int far_hr_filter = 1; // 远端高反 0关1弱2强
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bool near_hr_filter = true; // 近端高反识别
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} radar;
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// ---------- scan: 扫描采集与走行 ----------
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struct Scan
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{
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int collect_duration_s = 6; // exe模式/默认扫描时长(秒)
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double z_speed = 20.0; // Z轴速度(cm/s)，0=时间(ms)，>0=移动距离(mm)
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std::string z_speed_type = "uniformSpeed"; // uniformSpeed=匀速用z_speed / configuration=用config/speed.txt变速
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} scan;
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// ---------- detect: 截面分析 ----------
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struct Detect
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{
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double z_range_mm = 50.0; // Z截面区间长度(mm)
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double y_range_mm = 80.0; // Y截面区间长度(mm)
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int rect_width_px = 8; // 截面矩形宽度(px)
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double rect_length_ratio = 1.5; // 矩形长倍率
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} detect;
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// ---------- count: 分层计数 ----------
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struct Count
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{
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double floor_height = 1600.0; // 地板高度(mm): 物品高度=floor_height-Y
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double base_tolerance = 50.0; // 分层初始冗余(mm)
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double per_level_tolerance = 20.0; // 每层递增冗余(mm)
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int point_dilate = 8; // 画layer图每个点膨胀像素
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std::string z_interpolate_mode = "none"; // none/CopyTranslation/AngleBucketInterpolation
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} count;
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// ---------- filter: 软件滤波（多边形 + 拖影） ----------
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struct Filter
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{
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// 连续段尾部减除(图片级, 旧方案, 默认关闭)：剪除 count_points 图像左右两侧的胡须状拖影
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struct TailCut
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{
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bool enable = false; // 是否启用尾部减除
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int max_tail_length = 15; // 每端最多保留尾部长度(px≈mm)
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double y_delta = 30.0; // 尾部Y比核心Y高出多少(mm)更易被剪
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int min_run_length = 5; // 连续段长度低于此直接删除
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int core_min_len = 5; // 主体核心最小长度，保护小物体
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int support_rows = 1; // 上下几行同列有支撑则不剪
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} tail_cut;
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// 点云级稀疏拖影过滤(计数模式, 默认开启)：扫描结束后删除"胡须状拖影"点。
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// 稀疏点定义: 同一扫描圈(z相同)内 X±XRadius(mm) 无其它点(不同圈同X不算邻居)。
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// 满足任一判据即删该稀疏点:
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// 1) 同圈连续: 同一圈内稀疏点数 >= circle_min(如某圈边缘外伸了N个点)
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// 2) 跨圈连续: 相近X位置(±x_radius)的稀疏点在z上连续出现圈数 >= run_min
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struct SparseCut
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{
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bool enable = true; // 总开关
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double x_radius = 10.0; // 同圈X邻域半径(mm): X±此值内无点=稀疏
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int circle_min = 2; // 同圈稀疏点数≥此 即删
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int run_min = 2; // 同一X位置跨圈连续出现≥此圈 即删
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} sparse_cut;
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std::vector<std::pair<double, double>> polygon = { {-650, 0}, {-650, 670}, {650, 670}, {650, 0} }; // 过滤多边形(mm)
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int poly_n = (int)polygon.size(); // 多边形顶点数
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} filter;
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// ---------- server: 运行模式 ----------
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struct Server
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{
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std::string mode = "exe"; // exe=直接检测一次 / tcp=TCP服务端 / http=HTTP服务端
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uint16_t port = 9601; // TCP/HTTP监听端口
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} server;
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// ---------- log: 日志 ----------
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struct Log
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bool enable = true; // 是否写日志文件
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int retain_days = 15; // 日志(任务目录)保留天数, 超出自动删除
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int clean_hour = 1; // 每日日志定时清理时刻 时(0-23)，来源: 配置 log.clean_time "HH:MM:SS"
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int clean_minute = 0; // 每日日志定时清理时刻 分(0-59)
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int clean_sec = 0; // 每日日志定时清理时刻 秒(0-59)
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} log;
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};
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// 全局配置实例（config.cpp 中定义）
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extern AppConfig cfg;
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// 加载 JSON 格式配置文件（行首(忽略空白)以 // 开头的注释行会被剔除）
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// path 不存在时打印错误并退出
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void load_config(const std::string& path = "./config/config");
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#endif // CONFIG_H
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