#ifndef __LIDAR_BRIDGE_H__
#define __LIDAR_BRIDGE_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#ifdef _WIN32
#define EXPORT_API __declspec(dllexport)
#else
#define EXPORT_API __attribute__((visibility("default")))
#endif

#include <stdint.h>

/* 协议类型 */
#define PROTO_TCP 1
#define PROTO_UDP 2

/* 单点数据 (对应 pavo_response_pcd_t) */
typedef struct {
    double   x;
    double   y;
    double   z;
    uint16_t intensity;
} LidarPoint;

/* 帧数据 */
typedef struct {
    LidarPoint* points;   /* 点数组 */
    int         count;    /* 点数量 */
    uint32_t    timestamp;
} LidarFrame;

/* ============ 生命周期 ============ */

/** 创建雷达实例，返回不透明句柄 */
EXPORT_API void* lidar_create(void);

/** 销毁实例 */
EXPORT_API void  lidar_destroy(void* handle);

/* ============ 配置 ============ */

/** 设置通信协议: PROTO_TCP(1) 或 PROTO_UDP(2) */
EXPORT_API void  lidar_set_protocol(void* handle, int proto);

/* ============ 连接 ============ */

/** 连接雷达，timeout_ms=超时毫秒，成功返回1 */
EXPORT_API int   lidar_open(void* handle, const char* ip, int port, int timeout_ms);

/** 是否已连接，已连接返回1 */
EXPORT_API int   lidar_is_open(void* handle);

/** 断开连接 */
EXPORT_API int   lidar_close(void* handle);

/* ============ 数据获取 ============ */

/** 获取一帧点云数据(PCD格式)，成功返回1，timeout_ms=0为不等待 */
EXPORT_API int   lidar_get_frame(void* handle, LidarFrame* frame, int timeout_ms);

/** 释放 lidar_get_frame 返回的帧内存 */
EXPORT_API void  lidar_free_frame(LidarFrame* frame);

/** 启用/禁用数据传输，en=1启用 */
EXPORT_API int   lidar_enable_data(void* handle, int en);

/** 获取上一帧后的累计帧数 */
EXPORT_API int   lidar_get_scans_available(void* handle);

/* ============ 设备信息 ============ */

/** 获取设备序列号，buf至少64字节 */
EXPORT_API int   lidar_get_sn(void* handle, char* buf, int buf_size);

/** 获取设备型号 */
EXPORT_API int   lidar_get_pn(void* handle, char* buf, int buf_size);

/** 获取SDK版本 */
EXPORT_API int   lidar_get_sdk_ver(void* handle, char* buf, int buf_size);

/** 获取固件版本 */
EXPORT_API int   lidar_get_firmware_ver(void* handle, char* buf, int buf_size);

/** 获取错误码 */
EXPORT_API int   lidar_get_error_code(void* handle);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __LIDAR_BRIDGE_H__ */