# PAVO2 雷达 TCP 通信协议文档（v3 多雷达统一扫描协议）

> 本文档对应**多雷达**版本协议：
> - 一台程序可绑定**多台雷达**（配置文件里每个雷达标识一份完整参数），后台异步连接、断线自动重连；
> - 所有命令用顶层 `"radar":"<雷达标识>"` 指定操作哪台雷达，**不带时默认操作第一个雷达**（兼容旧客户端）；
> - `count` / `check` **共用同一台雷达的同一次采集**，通过 `function` + `scan` + `scanTime` 三个字段控制开始、自动/手动停止；
> - 消息统一以 `>` 结尾（不再是旧版的按行 `\n` 协议）。

## 1. 概述

程序以 **TCP 服务端模式** 运行（配置文件 `server.mode = "tcp"`），监听固定端口，供上位机（Java/Python 等）下发检测（check）与计数（count）命令。

- 协议类型：TCP（SOCK_STREAM，IPv4）
- 监听地址：`0.0.0.0`（本机所有网卡）
- 默认端口：`9601`（配置文件 `server.port` 可改）
- 数据格式：**每条消息是一个 JSON 对象，以字符 `>` 结尾**
- 编码：ASCII / UTF-8（不含中文字符的 JSON）
- 连接方式：长连接，每个客户端独立线程处理，断开后自动清理

**多雷达模型：**

- 配置文件里除 `server` / `log` 外的每个一级键就是一个**雷达标识**（如 `radar1`、`radar2`），各自一份完整参数（IP/滤波/多边形/地板高/容差/层数算法等可不同）。
- 启动时连接**全部**雷达；**连不上不阻塞主程序**，后台线程按 3 秒间隔一直重试，直到连上；已连接的雷达掉线后同样自动重连。
- 每台雷达有**独立**的采集会话（`ScanSession`）、独立参数、独立自动到时停止，**不同雷达可并行扫描**；同一台雷达的 count / check 仍**互斥、不并发**（新 start 会强制重启该雷达的旧扫描）。
- 雷达未连接时下发 start / ConfigureSpeed，返回 `503`（不会阻塞其它雷达）。

**统一单次扫描模型（单台雷达内）：**

- `count` 与 `check` 共用该雷达的同一个后台采集会话。
- 扫描的启停方式对 count / check 完全一致：
  - `"scan":"start"`：启动一次采集（若**该雷达**已有扫描在运行，则**强制重启**，旧结果丢弃）；
  - `"scanTime":N`（N>0）：采集 N 秒后**自动停止**并回发结果，无需再发 stop；
  - `"scan":"stop"`：手动立即停止并回发结果（用于未带 scanTime 或需提前结束的情况）。
- 停止时刻才会执行结果计算与文件保存（z 空隙插值仅在停止后执行一次）。

## 2. 通用约定

### 2.1 消息分隔

- 客户端发送的每条命令必须以 `>` 结尾。
- 服务端按 `>` 分帧解析；未收到 `>` 的部分会暂存，直到完整消息到达。
- 一条消息为一个 JSON；命令字段顺序任意，键值之间可有空格，消息首尾的空白字符（空格 / `\t` / `\r`）会被忽略。

### 2.2 响应格式

- 所有响应同样以 `>` 结尾（服务端自动补 `>`）。
- 常规响应：`{"code":200,"message":"..."}`
- 错误响应：`{"code":400,"message":"..."}`
- 扫描结果响应：含 `function` 对应的结果字段（见 3.4 / 3.5）。

### 2.3 字段解析宽松性

- 命令中 JSON 字段**顺序任意**、键值间可有空格。
- `box` 内参数缺省时按 0 处理；`scanTime` 缺省或为 0 表示“不自动停止，等 stop”。
- 参数缺失时按默认值处理（数值缺省为 0，字符串缺省为空）。
- `box.maxPerLayer` 可简写为 `max`（二者任一即可）。

### 2.4 雷达标识 `radar`（多雷达必读）

所有命令（除 `config`）都可用顶层字段 `radar` 指定操作哪台雷达：

```json
{"function":"count","radar":"radar1","scan":"start",...}
```

| 情况 | 行为 |
|---|---|
| 带 `"radar":"radar1"` | 操作标识为 `radar1` 的雷达（标识 = 配置文件里的一级键名，区分大小写） |
| **不带 `radar`** | 默认操作配置里**第一个**雷达（兼容旧客户端/单雷达部署） |
| `radar` 值在配置里不存在 | `{"code":400,"message":"unknown radar: xxx"}` |
| 该雷达当前**未连接** | `{"code":503,"message":"radar not connected: radar1"}`（后台仍在自动重连，稍后重试即可） |

- 响应中会**回带** `"radar":"radar1"`，便于上位机核对是哪台雷达的结果。
- `config` 命令是全局的（重载配置文件 + 重新同步雷达节点），**不带** `radar` 也生效。

## 3. 命令说明

### 3.1 速度剖面标定 `{"function":"ConfigureSpeed"}`

雷达**横放**（Y 轴为行进方向）时，用于生成变速运动的 `config/speed.txt`（时间 → z 距离 速度剖面）：程序采集 `scanTime` 秒，**逐帧记录(时间, 该帧过滤后 Y 最大值)**，Y 最大值即该时刻被测物在行进方向上的距离；对与总体趋势反向的抖动做平滑后写入文件。

**请求：**
```json
{"function":"ConfigureSpeed","radar":"radar1","scanTime":6}
```

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
|---|---|---|---|
| `radar` | string | 否 | 雷达标识，缺省用第一个雷达 |
| `scanTime` | number | 否 | 标定采集时长（秒）。缺省或 ≤0 时用该雷达配置的 `scan.collect_duration_s` |

**行为：**

- 标定采集与该雷达的扫描会话互斥：若**该雷达**当前有扫描在运行，会被强制中断后开始标定（其它雷达的扫描不受影响）。
- 结束后自动重载新剖面：若该雷达 `scan.z_speed_type` 已是 `configuration`，下一次扫描立即按新表变速换算；否则需在配置中把 `scan.z_speed_type` 改为 `configuration` 并发送 `config` 命令生效。
- 剖面文件 `config/speed.txt` 为**全局共用**（不区分雷达）。

**响应：**
```json
{"code":200,"message":"configure speed done","rows":302,"duration":6,"radar":"radar1","file":"config/speed.txt"}
```

**失败响应：**
```json
{"code":400,"message":"configure speed failed"}
{"code":503,"message":"radar not connected: radar1"}
```

**`config/speed.txt` 格式（每行两列，时间须递增）：**
```
# speed.txt - 变速运动z轴速度剖面 (每行: 时间ms 距离mm)
0 100.000
20 104.500
40 109.300
...
6000 1650.200
```
- 以 `#`（或 `;`）开头的行与空行被忽略；
- 时间单位 **ms**，距离单位 **mm**；
- 无此文件或行数不足 2 时，程序自动回退使用 `scan.z_speed` 匀速；
- 识别时间**超出表末**时，按表中**最后两行的平均速度**继续向外延伸。

### 3.2 配置重载 `{"function":"config"}`

重新读取 `config\config` 配置文件（各雷达的 IP/端口/滤波、采集时长、多边形过滤区域、分层容差、插值模式、日志保留天数等全部重新加载），无需重启程序。若某雷达 `scan.z_speed_type` 为 `configuration`，同时**重新读取 `config/speed.txt`**（配合 3.1 标定的新表直接生效）。

> 该命令是**全局**的（不需要 `radar`）。重载后会同步雷达节点：配置里**新出现**的雷达自动建节点并后台连接；配置里**被删除**的雷达节点停用（正在进行的扫描会被停止）。

**请求：**
```json
{"function":"config"}
```

**响应：**
```json
{"code":200,"message":"config reloaded"}
```

### 3.3 扫描命令总体结构 `function=count / check`

```json
{"function":"count|check","radar":"radar1","scan":"start|stop","scanTime":6,"box":{...},"task_id":"t1"}
```

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
|---|---|---|---|
| `function` | string | 是 | 取 `"count"` / `"check"` / `"config"` 之一 |
| `radar` | string | 否 | 雷达标识（配置一级键名）。缺省用**第一个**雷达；不存在返回 400，未连接返回 503 |
| `scan` | string | start/stop 时是 | `"start"` 开始**该雷达**的扫描；`"stop"` 立即停止**该雷达**的扫描并返回结果 |
| `scanTime` | number | 否 | 扫描时长（秒）。**>0 时到时自动停止并回发结果**，无需再发 stop；缺省或 0 时持续采集，直到收到 `scan:"stop"` |
| `box.l` | number | count 必填 | 物品长 mm（单件面积 = l × w） |
| `box.w` | number | count 必填 | 物品宽 mm |
| `box.h` | number | count 必填 | 层高 mm（每层对应的高度档位） |
| `box.maxPerLayer` | number | count 必填 | 每层最大件数（可简写为 `max`） |
| `task_id` | string | 否 | 任务标识，原样回传；决定输出目录名 `data/日期/时间_taskId` |

`check` 不需要 `box`；`box` 字段在 count 模式下缺失或为 0 时，本次只采集不回计数（结果为 `count:0`）。

### 3.4 开始扫描 `{"function":"count|check","scan":"start",...}`

**请求（count 示例）：**
```json
{"function":"count","radar":"radar1","scan":"start","scanTime":6,"box":{"l":154,"w":153,"h":310,"maxPerLayer":30},"task_id":"t1"}
```

**请求（check 示例，不带 scanTime，需手动 stop；不带 radar 用默认雷达）：**
```json
{"function":"check","scan":"start","task_id":"t1"}
```

**行为：**

1. 若**该雷达**已有扫描在运行，收到新的 start 会**强制重启**该雷达的扫描：立即停止旧扫描、丢弃其点集，用本次参数重新开始（旧任务不会返回结果）。**其它雷达的扫描不受影响**。
2. 启动成功，返回受理确认（ack）：
```json
{"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t1","scanTime":6,"radar":"radar1"}
```
（`task_id` 缺失时不带；`scanTime` >0 时回显 `scanTime`；`radar` 恒回显实际操作的雷达。）
3. 带 `scanTime` 时，程序内部在到点后自动停止**该雷达**的扫描，并把结果回发给**发起该次扫描的连接**。
4. 不带 `scanTime` 时，程序持续采集，直到收到带同一 `radar` 的 `scan:"stop"`（建议在同一连接上收发）。

**启动失败响应：**
```json
{"code":400,"message":"scan start failed"}
{"code":503,"message":"radar not connected: radar1"}
```

### 3.5 停止扫描 `{"function":"count|check","scan":"stop",...}`

手动立即停止**指定雷达**的当前扫描并返回结果。`function` 应与发起 start 时一致，`radar` 必须与 start 时一致（否则停的是另一台雷达，或该雷达并未在扫描）。

**请求：**
```json
{"function":"count","radar":"radar1","scan":"stop","task_id":"t1"}
```

**响应（count 结果）：**
```json
{"code":200,"message":"count done","count":12,"task_id":"t1","radar":"radar1"}
```

**响应（check 结果）：**
```json
{"code":200,"message":"detect done","start":{"fill_pct":85.32,"y_max":410.0,"y_median":320.5},"end":{"fill_pct":76.10,"y_max":398.0,"y_median":301.2},"task_id":"t1","radar":"radar1"}
```

**该雷达当前未在扫描（从未 start / 已被停止 / 已到时自动完成 / radar 填错）时：**
```json
{"code":200,"message":"scan not running","count":0,"radar":"radar1"}
```
（`function=count` 时附带 `"count":0`；`check` 时只回 `scan not running`，不会误用历史数据。）

**check 结果字段说明：**

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `start` / `end` | 对象 | 起点截面 / 终点截面的检测结果；无效点云时不出现 |
| `start.fill_pct` | double | 起点截面白色占比（%，两位小数） |
| `start.y_max` | double | 起点截面 Y 最大值（mm） |
| `start.y_median` | double | 起点截面 Y 中位数（mm） |
| `end.*` | double | 同上，终点截面 |
| `radar` | string | 本次操作的雷达标识（恒回显） |

**count 结果字段说明：**

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `count` | int | 物品总个数（0 表示无有效计数） |
| `task_id` | string | 仅当请求中携带时才回传 |
| `radar` | string | 本次操作的雷达标识（恒回显） |

### 3.6 check 检测原理与数据产物

截面检测在 **stop 时**对本次采集的全部点执行一次：

1. Y 整体偏移（`SHIFT_Y_POSITIVE`，使最小 Y ≥ 0）；
2. 起点截面 = 行进方向起始端 `detect.z_range_mm` 区间内的点；终点截面 = 结束端前 `detect.z_range_mm` 区间内的点；
3. 每个截面内取 Y 在 `[Y最小, Y最小 + detect.y_range_mm]` 的点，生成 X-Z 二值图像，统计白色占比，并求截面点集的 Y 最大值 / 中位数；
4. 结果回发（见 3.5），文件保存到任务目录（不阻塞响应）。

**任务目录：** `data/YYYYMMDD/HHMMSS_taskId/`（`task_id` 为空时名为 `HHMMSS_`；`task_id` 建议避免含 `/ \ : * ? " < > |` 等路径非法字符）。

**输出文件（check）：**

| 文件 | 说明 |
|---|---|
| `log.txt` | 检测日志（`log.enable` 开启时写入，UTF-8） |
| `lidar_data.pcd` | 本次采集的原始点云（x_mm, y_mm, z_val） |
| `lidar_data_shifted.pcd` | Y 偏移后的点云 |
| `lidar_slice_start.pcd` / `.jpg` | 起点截面点云 / X-Z 二值图 |
| `lidar_slice_end.pcd` / `.jpg` | 终点截面点云 / X-Z 二值图 |
| `lidar_slice_combined.jpg` | 起点与终点截面合并对比图（中缝为分隔线） |

### 3.7 count 计数原理与数据产物

**停止后处理链：** z 空隙插值（仅执行一次）→ 按层统计 → 回发结果 → 后台线程异步保存文件（不阻塞响应）。

**计数原理（供上位机理解返回值）：**

> 分层方式由**该雷达**配置的 `count.layer_algorithm` 决定；三种算法共用同一容差：
> `容差 tol(level) = count.base_tolerance + level × count.per_level_tolerance`

1. 高度 = `count.floor_height - Y轴`；最多统计 5 层；
2. 分层方式（三选一）：
   - `LevelTolerance`（默认）：`level = round(高度 / box.h)`，仅把 `|高度 - level×box.h| ≤ tol` 的点归入该层（低于 `0.5×h` 的点不归层）；
   - `HalfMax`：两步判定 —— ①粗筛区间 `[(level-0.5)×box.h, (level+0.5)×box.h]`（本层中间 ~ 下一层中间）；②取①内最高点 `top`，有效区间 `[top - tol, top]`；
   - `KdePeak`：两步判定 —— ①粗筛同 `HalfMax`；②对①内高度做 KDE（高斯核密度估计）得密度曲线，取最密处高度 `peak`，有效区间 `[peak - tol, peak + tol]`（`count.kde_bandwidth` = 0 时带宽按 Silverman 自动；`count.kde_step` 为密度曲线扫描步长 mm）；
3. 每层记录点数、有效高度区间与该层实际最大高度；
4. 从最高层（层 5）向下找**有效层**（点数 > 1000 且投影面积 > 0），该层件数 `i = min(round(面积 / (box.l × box.w)), maxPerLayer)`；`i > 0` 时：
   `总个数 = maxPerLayer × (level - 1) + i`；
5. 无有效层或未真正 start 过时返回 `count:0`。

**日志 `log.txt` 分层行格式：**
`层N: 点数=…, 高度范围（lo,hi）, 最大高度=…, 面积=…mm^2, 个数…个`
其中 `最大高度` 是该层有效点的实际最大 `floor_height - Y`（`HalfMax` 下即 `top`）。

**z 空隙插值（count 模式）：** 雷达断流 / 瞬间丢包会在 z 方向产生空白带。停止采集后按 `count.z_interpolate_mode` 修复：
- `none`：不插值；
- `CopyTranslation` / `AngleBucketInterpolation`：对超过 2×正常圈间隔且满足同层约束（相邻圈 Y 均值差 ≤ 30 mm、X 落在相邻圈范围内）的空隙补行，最多补 10 行。
- 正常圈间隔：`configuration`（变速）模式用 `speed.txt` 剖面平均速度(mm/s)÷`radar.hz`（mm/圈）近似；否则 `scan.z_speed>0` 时为 `scan.z_speed×10/radar.hz`（mm），`scan.z_speed=0`（时间模式）时为 `1000/radar.hz`（ms）。

**输出文件（count）：**

| 文件 | 说明 |
|---|---|
| `count_data.pcd` | 采集点云（Y 已转为高度 = `count.floor_height - Y`） |
| `count_points.jpg` | 全部点 X-Z 平面投影图（尺寸按实际跨度生成） |
| `count_layer.jpg` | 被计数层（最高有效层）图像（有有效层时） |
| `log.txt` | 日志：task_id、雷达标识、box 参数、分层情况（各层点数/高度范围/最大高度/面积）、计数结果（`log.enable` 开启时） |

### 3.8 未知 / 非法命令

| 情况 | 行为 |
|---|---|
| 无 `function` 字段 / `function` 不是 `count` / `check` / `config` / `ConfigureSpeed` | 无响应（忽略） |
| 有 `function` 但无 `scan` 或 `scan` 不是 `start` / `stop` | 无响应（忽略） |
| `radar` 指定的标识在配置里不存在 | `{"code":400,"message":"unknown radar: xxx"}` |
| `scan:"start"` 但采集线程启动失败 | `{"code":400,"message":"scan start failed"}` |
| `scan:"start"` / `ConfigureSpeed` 但该雷达当前未连接 | `{"code":503,"message":"radar not connected: radar1"}` |

## 4. 错误码汇总

| code | message | 场景 |
|---|---|---|
| 200 | `config reloaded` | 配置重载成功（function=config） |
| 200 | `scan start` | 扫描受理成功（ack，回显 function / task_id / scanTime / radar） |
| 200 | `count done` | count 扫描停止，返回计数结果（含 radar） |
| 200 | `detect done` | check 扫描停止，返回截面检测结果（含 radar） |
| 200 | `scan not running` | 收到 stop 但该雷达无扫描在运行（含 radar） |
| 400 | `unknown radar: xxx` | `radar` 标识在配置里不存在 |
| 400 | `scan start failed` | 扫描采集线程启动失败 |
| 400 | `configure speed failed` | 速度剖面标定失败（未收到有效雷达帧） |
| 503 | `radar not connected: xxx` | 该雷达当前未连接（后台持续重连中，稍后重试） |

## 5. 典型调用流程

### 5.1 配置热更新

```
客户端 → {"function":"config"}>
服务端 → {"code":200,"message":"config reloaded"}>
```

### 5.2 检测（check，固定时长自动停止）

```
客户端 → {"function":"check","radar":"radar1","scan":"start","scanTime":6,"task_id":"c1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"check","task_id":"c1","scanTime":6,"radar":"radar1"}>
    （采集 6 秒后自动停止……）
服务端 → {"code":200,"message":"detect done","start":{...},"end":{...},"task_id":"c1","radar":"radar1"}>
    （文件保存到 data/20260902/143000_c1/）
```

### 5.3 物品计数（count，手动 stop）

```
客户端 → {"function":"count","radar":"radar1","scan":"start","box":{"l":154,"w":153,"h":310,"maxPerLayer":30},"task_id":"t1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t1","radar":"radar1"}>
    （等待采集，期间可再发同一 radar 的 start 强制重启 / 换参数……）
客户端 → {"function":"count","radar":"radar1","scan":"stop","task_id":"t1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"count done","count":12,"task_id":"t1","radar":"radar1"}>
    （后台保存 count_data.pcd / count_points.jpg / count_layer.jpg / log.txt 到 data/20260902/143030_t1/）
```

### 5.4 计数（固定时长自动停止）

```
客户端 → {"function":"count","radar":"radar1","scan":"start","scanTime":10,"box":{...},"task_id":"t2"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t2","scanTime":10,"radar":"radar1"}>
    （采集 10 秒后自动停止并回发结果，无需 stop）
服务端 → {"code":200,"message":"count done","count":27,"task_id":"t2","radar":"radar1"}>
```

### 5.5 两台雷达并行扫描

```
客户端 → {"function":"count","radar":"radar1","scan":"start","scanTime":10,"box":{...},"task_id":"t1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start",...,"radar":"radar1"}>
客户端 → {"function":"check","radar":"radar2","scan":"start","scanTime":10,"task_id":"c1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start",...,"radar":"radar2"}>
    （两台各自独立采集、各自到时停止，互不干扰）
服务端 → {"code":200,"message":"count done","count":27,"task_id":"t1","radar":"radar1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"detect done","start":{...},"end":{...},"task_id":"c1","radar":"radar2"}>
```

### 5.6 雷达未连接

```
客户端 → {"function":"count","radar":"radar2","scan":"start","scanTime":6,"box":{...}}>
服务端 → {"code":503,"message":"radar not connected: radar2"}>
    （程序后台每 3 秒重试连接 radar2，连上后再发同样命令即可）
```

## 6. 配置文件结构（config\config，JSON 格式）

行首（忽略空白）以 `//` 开头的行是注释，加载时剔除。

### 6.1 根级 map 结构

```json
{
  "server": { "mode": "http", "port": 9601 },
  "log":    { "enable": true, "retain_days": 1, "clean_time": "06:01:30" },
  "radar1": {
      "radar": {"ip":"192.168.1.170","port":2368,"hz":50,...},
      "scan": {...}, "detect": {...}, "count": {...}, "filter": {...}
  },
  "radar2": { "radar": {...}, "scan": {...}, "detect": {...}, "count": {...}, "filter": {...} }
}
```

- `server` / `log` 是**全局段**（整进程唯一，不能每个雷达各配一份端口/日志策略）；
- 其余**每个一级键就是一个雷达标识**（如 `radar1`、`radar2`），其下是该雷达的**一整套完整参数**（radar / scan / detect / count / filter），各雷达可完全不同；
- 雷达标识就是通信时 `radar` 字段的取值，**区分大小写**；**第一个**标识为默认雷达（请求不带 `radar` 时用它）；
- 段内缺项用代码默认值；改配置后发 `{"function":"config"}` 热重载（新增/删除雷达也会同步）。

### 6.2 全局段字段

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `server.mode` | string | `"tcp"` = TCP 服务端；`"http"` = HTTP 服务端（POST json）；其他 = exe 模式自动检测一次（用默认雷达） |
| `server.port` | number | TCP / HTTP 监听端口（默认 9601） |
| `log.enable` | bool | 是否写任务目录日志 `log.txt` |
| `log.retain_days` | number | 任务目录保留天数；启动时与每日定时自动清理更早的目录 |
| `log.clean_time` | string | 每日日志定时清理时刻，格式 `"HH:MM:SS"`。运行期发 `config` 命令重载后下一轮生效 |

### 6.3 每个雷达的参数（`<标识>` 段内）

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `radar.ip` / `radar.port` | string / number | 该雷达 IP 与数据端口 |
| `radar.hz` | number | 雷达帧率（Hz），用于正常圈间隔与截面矩形长度计算 |
| `radar.tail_filter` | number | 拖尾滤波 0=关 1=弱 2=中 3=强 |
| `radar.front_filter` | number | 前冲滤波 0=关 1=弱 2=中 3=强 |
| `radar.far_hr_filter` | number | 远端高反滤波 0=关 1=弱 2=强 |
| `radar.near_hr_filter` | bool | 近端高反识别 |
| `scan.collect_duration_s` | number | 默认扫描时长（秒）。exe 模式下自动采集该时长做一次 check；TCP/HTTP 模式下不带 `scanTime` 的 start 仍等手动 stop |
| `scan.z_speed_type` | string | `uniformSpeed` = 匀速（用 `z_speed`）；`configuration` = 变速（用 `config/speed.txt`，缺表回退 `z_speed`） |
| `scan.z_speed` | number | Z 轴速度（cm/s）。0 = z 轴为时间（ms）；>0 = z 轴为移动距离（mm） |
| `detect.z_range_mm` / `detect.y_range_mm` | number | 截面检测区间长度（mm） |
| `detect.rect_width_px` / `detect.rect_length_ratio` | number | 截面矩形宽度（px）/ 长度倍率 |
| `count.floor_height` | number | 地板高度（mm），物品高度 = `floor_height - Y` |
| `count.base_tolerance` | number | 分层初始冗余（第 1 层容差，mm） |
| `count.per_level_tolerance` | number | 每层递增冗余（mm）；容差 = `base_tolerance + 层号 × per_level_tolerance` |
| `count.point_dilate` | number | 画 layer 图每个点膨胀的像素（point_dilate × point_dilate） |
| `count.z_interpolate_mode` | string | `none` / `CopyTranslation` / `AngleBucketInterpolation` |
| `count.layer_algorithm` | string | 层数算法：`LevelTolerance` / `HalfMax` / `KdePeak`（见 3.7） |
| `count.kde_bandwidth` / `count.kde_step` | number | KDE 带宽（mm，0=自动）/ 密度曲线扫描步长（mm），仅 `KdePeak` 用 |
| `filter.polygon` | array | 过滤多边形顶点（mm，至少 3 个） |
| `filter.sparse_cut.*` | object | 点云级稀疏拖影过滤（推荐，默认开）：`enable` / `x_radius` / `circle_min` / `run_min` |
| `filter.tail_cut.*` | object | 图片级连续段尾部减除（旧方案，默认关）：`enable` / `max_tail_length` / `y_delta` / `min_run_length` / `core_min_len` / `support_rows` |

## 7. 常见问题

- **Q：一条 TCP 连接能连续做多次扫描吗？** 可以，`start → stop → start → stop` 循环使用；每次 start 前该雷达旧的必须已停止（或会被强制重启）。
- **Q：不带 scanTime 的 start 之后忘了发 stop 会怎样？** 该雷达的扫描会一直持续，直到收到带同一 `radar` 的 `scan:"stop"`，或其它连接再发**该雷达**的 `scan:"start"`（强制重启）。建议每次都带 `scanTime` 或确保成对发送。
- **Q：扫描进行中再发一次 start？** 同一雷达会强制重启：旧扫描被丢弃，按新参数重新开始，旧任务不返回结果。不同雷达之间互不影响。
- **Q：check 和 count 能并发吗？** 同一台雷达不能（共用该雷达的采集会话）；**不同雷达可以并行**（各自独立会话与自动停止）。
- **Q：怎么操作第 2 台雷达？** 请求加 `"radar":"radar2"`（取值 = 配置文件里的一级键名）。不带 `radar` 时操作配置里的第一个雷达。
- **Q：雷达没连上 / 中途掉线会怎样？** 程序启动时不阻塞，后台每 3 秒重连一次直到连上；掉线后同样自动重连（日志打印 `[连接][radar1] 连接已断开，准备重连`）。未连接时下发 start / ConfigureSpeed 会返回 `503`，连上后重试即可。
- **Q：怎么加一台雷达？** 在 `config\config` 里复制一个雷达段（改标识名与 IP/参数），重启程序或发 `{"function":"config"}` 热重载即可；新雷达会自动后台连接。
- **Q：两台雷达的参数能不一样吗？** 能。每个雷达段是完整一套参数（IP、滤波、多边形、地板高、容差、层数算法、截面参数等），互不影响。

## 8. HTTP 运行模式（可选，替代 TCP 客户端调试）

`server.mode` 设为 `"http"` 后，程序改用 HTTP 协议监听 `server.port`，方便浏览器 / Postman / 网页上位机直连，无需自定义 TCP 客户端。多雷达规则与 TCP 完全一致（同样用顶层 `radar` 指定雷达）。

### 8.1 请求

- 方法：`POST`（其他方法返回 `405`）
- URL：`http://<服务器IP>:<server.port>/`（路径任意，服务端不校验）
- 请求头：`Content-Type: application/json`
- Body：与 TCP 协议完全相同的 JSON 字符串，**不带结尾的 `>`**（TCP 的 `>` 只是消息边界符，HTTP 用 Content-Length 定界）

示例：

```json
{"function":"count","radar":"radar1","scan":"start","scanTime":6,"box":{"l":154,"w":153,"h":310,"maxPerLayer":30},"task_id":"t1"}
```

### 8.2 响应

- 成功：`HTTP/1.1 200 OK`，`Content-Type: application/json`
- Body：与 TCP 协议相同的响应 JSON，**不带结尾的 `>`**
- 非法命令：`400 Bad Request`，body `{"code":400,...}`

### 8.3 与 TCP 的差异（无连接语义）

| 能力 | TCP | HTTP |
|---|---|---|
| `start`/`stop`/`config` 等请求-响应 | 支持 | 支持（每请求独立连接） |
| `scanTime` 到时自动停止并推送结果 | 支持（推送给该连接） | 不支持推送：结果打印到服务端日志，任务文件照常保存 |
| 推荐流程 | `start(scanTime)` 即可 | `start`（不带 scanTime）→ 采集完成后发 `stop` 拿结果 |

> 多雷达：每台雷达各自到时停止、各自保存任务文件；HTTP 无推送，结果都只打印在服务端日志。

### 8.4 Postman 调试

`config/PAVO2_HTTP_API.postman_collection.json` 为现成 Postman Collection（v2.1），导入后把集合变量 `host` 改为服务程序所在电脑 IP 即可逐条调试；多雷达时在 body 里加 `"radar":"<标识>"`（或另存为不同雷达的请求）。
- **Q：收到 stop 但之前没 start 过？** 返回 `{"code":200,"message":"scan not running","count":0}`（count），不会误用历史数据。
- **Q：带 scanTime 的扫描，其连接中途断开会怎样？** 扫描仍会到时自动停止，但结果回发给已断开的 socket 会失败；不带 scanTime 的扫描则继续，直到被 start 强制重启或 stop。
- **Q：同一秒内连续两次停止，会不会写到同一目录？** `task_id` 相同且在同一秒内完成时会写入同一目录（文件覆盖）；多雷达并行时两台雷达若 `task_id` 相同也可能撞目录，建议不同雷达用可区分的 `task_id`（如 `r1_t1` / `r2_t1`）。
- **Q：输出目录在哪？** `data/YYYYMMDD/HHMMSS_taskId/`；超过 `log.retain_days` 天的旧目录会在启动与每日 `log.clean_time` 时刻被自动清理。
- **Q：端口是多少？** 配置文件 `server.port`，默认 `9601`。
- **Q：如何实现变速（非匀速）运动下的测量？** 三步：① 把该雷达的 `scan.z_speed_type` 设为 `configuration`；② 生成 `config/speed.txt`（用 `ConfigureSpeed` 命令让被测物跑一遍自动标定，或手工按“时间ms 距离mm”填写）；③ 发送 `config` 命令重载（此后 z 按表变速插值）。无 `speed.txt` 时自动回退 `scan.z_speed` 匀速。
- **Q：`speed.txt` 时间/距离的单位？** 时间毫秒（ms）、距离毫米（mm），时间列须递增；识别时间超过表末时按表内最后两行平均速度延伸。
- **Q：`ConfigureSpeed` 和普通扫描冲突吗？** 不并发：标定开始前会强制中断**该雷达**进行中的扫描（其它雷达不受影响），标定期间其它命令排队等待。

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> 版本: v3.0（多雷达：配置根级 map、通信带 `radar` 标识、每雷达独立会话与后台自动重连） | 更新: 2026-10-08