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# PAVO2 雷达 TCP 通信协议文档（v2 统一扫描协议）

> 本文档对应模块化重构后的新版协议：`count` / `check` **共用同一次采集**，
> 通过 `function` + `scan` + `scanTime` 三个字段控制扫描的开始、自动/手动停止，
> 消息统一以 `>` 结尾（不再是旧版的按行 `\n` 协议）。

## 1. 概述

程序以 **TCP 服务端模式** 运行（配置文件 `"Run_Mode": "tcp"`），监听固定端口，供上位机（Java/Python 等）下发检测（check）与计数（count）命令。

- 协议类型：TCP（SOCK_STREAM，IPv4）
- 监听地址：`0.0.0.0`（本机所有网卡）
- 默认端口：`9601`（配置文件 `Tcp_Port` 可改）
- 数据格式：**每条消息是一个 JSON 对象，以字符 `>` 结尾**
- 编码：ASCII / UTF-8（不含中文字符的 JSON）
- 连接方式：长连接，每个客户端独立线程处理，断开后自动清理

**统一单次扫描模型：**

- `count` 与 `check` 共用同一个后台采集会话（`ScanSession`），同一时刻只有一个采集线程访问雷达，二者**互斥、不并发**。
- 扫描的启停方式对 count / check 完全一致：
  - `"scan":"start"`：启动一次采集（若已有扫描在运行，则**强制重启**，旧结果丢弃）；
  - `"scanTime":N`（N>0）：采集 N 秒后**自动停止**并回发结果，无需再发 stop；
  - `"scan":"stop"`：手动立即停止并回发结果（用于未带 scanTime 或需提前结束的情况）。
- 停止时刻才会执行结果计算与文件保存（z 空隙插值仅在停止后执行一次）。

## 2. 通用约定

### 2.1 消息分隔

- 客户端发送的每条命令必须以 `>` 结尾。
- 服务端按 `>` 分帧解析；未收到 `>` 的部分会暂存，直到完整消息到达。
- 一条消息为一个 JSON；命令字段顺序任意，键值之间可有空格，消息首尾的空白字符（空格 / `\t` / `\r`）会被忽略。

### 2.2 响应格式

- 所有响应同样以 `>` 结尾（服务端自动补 `>`）。
- 常规响应：`{"code":200,"message":"..."}`
- 错误响应：`{"code":400,"message":"..."}`
- 扫描结果响应：含 `function` 对应的结果字段（见 3.3 / 3.4）。

### 2.3 字段解析宽松性

- 命令中 JSON 字段**顺序任意**、键值间可有空格。
- `box` 内参数缺省时按 0 处理；`scanTime` 缺省或为 0 表示“不自动停止，等 stop”。
- 参数缺失时按默认值处理（数值缺省为 0，字符串缺省为空）。
- `box.maxPerLayer` 可简写为 `max`（二者任一即可）。

## 3. 命令说明

### 3.1 配置重载 `{"function":"config"}`

重新读取 `config\config` 配置文件（雷达 IP/端口、采集时长、多边形过滤区域、分层容差、插值模式、日志保留天数等全部重新加载），无需重启程序。

**请求：**
```json
{"function":"config"}
```

**响应：**
```json
{"code":200,"message":"config reloaded"}
```

### 3.2 扫描命令总体结构 `function=count / check`

```json
{"function":"count|check","scan":"start|stop","scanTime":6,"box":{...},"task_id":"t1"}
```

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
|---|---|---|---|
| `function` | string | 是 | 取 `"count"` / `"check"` / `"config"` 之一 |
| `scan` | string | start/stop 时是 | `"start"` 开始扫描；`"stop"` 立即停止并返回结果 |
| `scanTime` | number | 否 | 扫描时长（秒）。**>0 时到时自动停止并回发结果**，无需再发 stop；缺省或 0 时持续采集，直到收到 `scan:"stop"` |
| `box.l` | number | count 必填 | 物品长 mm（单件面积 = l × w） |
| `box.w` | number | count 必填 | 物品宽 mm |
| `box.h` | number | count 必填 | 层高 mm（每层对应的高度档位） |
| `box.maxPerLayer` | number | count 必填 | 每层最大件数（可简写为 `max`） |
| `task_id` | string | 否 | 任务标识，原样回传；决定输出目录名 `data/日期/时间_taskId` |

`check` 不需要 `box`；`box` 字段在 count 模式下缺失或为 0 时，本次只采集不回计数（结果为 `count:0`）。

### 3.3 开始扫描 `{"function":"count|check","scan":"start",...}`

**请求（count 示例）：**
```json
{"function":"count","scan":"start","scanTime":6,"box":{"l":154,"w":153,"h":310,"maxPerLayer":30},"task_id":"t1"}
```

**请求（check 示例，不带 scanTime，需手动 stop）：**
```json
{"function":"check","scan":"start","task_id":"t1"}
```

**行为：**

1. 若当前已有扫描在运行，收到新的 start 会**强制重启**：立即停止旧扫描、丢弃其点集，用本次参数重新开始（旧任务不会返回结果）。
2. 启动成功，返回受理确认（ack）：
```json
{"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t1","scanTime":6}
```
（`task_id` 缺失时不带；`scanTime` >0 时回显 `scanTime`。）
3. 带 `scanTime` 时，程序内部在到点后自动停止扫描，并把结果回发给**发起该次扫描的连接**。
4. 不带 `scanTime` 时，程序持续采集，直到收到 `scan:"stop"`（建议在同一连接上收发）。

**启动失败（雷达采集线程未能启动）响应：**
```json
{"code":400,"message":"scan start failed"}
```

### 3.4 停止扫描 `{"function":"count|check","scan":"stop",...}`

手动立即停止当前扫描并返回结果。`function` 应与发起 start 时一致。

**请求：**
```json
{"function":"count","scan":"stop","task_id":"t1"}
```

**响应（count 结果）：**
```json
{"code":200,"message":"count done","count":12,"task_id":"t1"}
```

**响应（check 结果）：**
```json
{"code":200,"message":"detect done","start":{"fill_pct":85.32,"y_max":410.0,"y_median":320.5},"end":{"fill_pct":76.10,"y_max":398.0,"y_median":301.2},"task_id":"t1"}
```

**当前未在扫描（从未 start / 已被停止 / 已到时自动完成）时：**
```json
{"code":200,"message":"scan not running","count":0}
```
（`function=count` 时附带 `"count":0`；`check` 时只回 `scan not running`，不会误用历史数据。）

**check 结果字段说明：**

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `start` / `end` | 对象 | 起点截面 / 终点截面的检测结果；无效点云时不出现 |
| `start.fill_pct` | double | 起点截面白色占比（%，两位小数） |
| `start.y_max` | double | 起点截面 Y 最大值（mm） |
| `start.y_median` | double | 起点截面 Y 中位数（mm） |
| `end.*` | double | 同上，终点截面 |

**count 结果字段说明：**

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `count` | int | 物品总个数（0 表示无有效计数） |
| `task_id` | string | 仅当请求中携带时才回传 |

### 3.5 check 检测原理与数据产物

截面检测在 **stop 时**对本次采集的全部点执行一次：

1. Y 整体偏移（`SHIFT_Y_POSITIVE`，使最小 Y ≥ 0）；
2. 起点截面 = 行进方向起始端 `Z_Range_MM` 区间内的点；终点截面 = 结束端前 `Z_Range_MM` 区间内的点；
3. 每个截面内取 Y 在 `[Y最小, Y最小 + Y_Range_MM]` 的点，生成 X-Z 二值图像，统计白色占比，并求截面点集的 Y 最大值 / 中位数；
4. 结果回发（见 3.4），文件保存到任务目录（不阻塞响应）。

**任务目录：** `data/YYYYMMDD/HHMMSS_taskId/`（`task_id` 为空时名为 `HHMMSS_`；`task_id` 建议避免含 `/ \ : * ? " < > |` 等路径非法字符）。

**输出文件（check）：**

| 文件 | 说明 |
|---|---|
| `log.txt` | 检测日志（`Log_Flag` 开启时写入，UTF-8） |
| `lidar_data.pcd` | 本次采集的原始点云（x_mm, y_mm, z_val） |
| `lidar_data_shifted.pcd` | Y 偏移后的点云 |
| `lidar_slice_start.pcd` / `.jpg` | 起点截面点云 / X-Z 二值图 |
| `lidar_slice_end.pcd` / `.jpg` | 终点截面点云 / X-Z 二值图 |
| `lidar_slice_combined.jpg` | 起点与终点截面合并对比图（中缝为分隔线） |

### 3.6 count 计数原理与数据产物

**停止后处理链：** z 空隙插值（仅执行一次）→ 按层统计 → 回发结果 → 后台线程异步保存文件（不阻塞响应）。

**计数原理（供上位机理解返回值）：**

1. 高度 = `Floor_Height - Y轴`；层级 `level = round(高度 / box.h)`，最多统计 5 层；
2. 分层容差：仅把 `|高度 - level×box.h| ≤ 容差` 的点归入该层；容差 = `Count_Base_Tolerance + level × Count_Additional_Tolerance_Per_Level`（第 1 层即初始冗余，每高一层递增）；
3. 每层记录点数与理论高度范围（`level×h ± 容差`）；
4. 从最高层（层 5）向下找**有效层**（点数 > 1000 且投影面积 > 0），该层件数 `i = min(round(面积 / (box.l × box.w)), maxPerLayer)`；`i > 0` 时：
   `总个数 = maxPerLayer × (level - 1) + i`；
5. 无有效层或未真正 start 过时返回 `count:0`。

**z 空隙插值（count 模式）：** 雷达断流 / 瞬间丢包会在 z 方向产生空白带。停止采集后按 `Z_Interpolate_Mode` 修复：
- `none`：不插值；
- `CopyTranslation` / `AngleBucketInterpolation`：对超过 2×正常圈间隔且满足同层约束（相邻圈 Y 均值差 ≤ 30 mm、X 落在相邻圈范围内）的空隙补行，最多补 10 行。
- 正常圈间隔：`Speed_Z>0` 时为 `Speed_Z×10/Lidar_Hz`（mm），否则为 `1000/Lidar_Hz`（ms）。

**输出文件（count）：**

| 文件 | 说明 |
|---|---|
| `count_data.pcd` | 采集点云（Y 已转为高度 = `Floor_Height - Y`） |
| `count_points.jpg` | 全部点 X-Z 平面投影图（尺寸按实际跨度生成） |
| `count_layer.jpg` | 被计数层（最高有效层）图像（有有效层时） |
| `log.txt` | 日志：task_id、box 参数、分层情况（各层点数/高度范围/面积）、计数结果（`Log_Flag` 开启时） |

### 3.7 未知 / 非法命令

| 情况 | 行为 |
|---|---|
| 无 `function` 字段 / `function` 不是 `count` / `check` / `config` | 无响应（忽略） |
| 有 `function` 但无 `scan` 或 `scan` 不是 `start` / `stop` | 无响应（忽略） |
| `scan:"start"` 但采集线程启动失败 | `{"code":400,"message":"scan start failed"}` |

## 4. 错误码汇总

| code | message | 场景 |
|---|---|---|
| 200 | `config reloaded` | 配置重载成功（function=config） |
| 200 | `scan start` | 扫描受理成功（ack，回显 function / task_id / scanTime） |
| 200 | `count done` | count 扫描停止，返回计数结果 |
| 200 | `detect done` | check 扫描停止，返回截面检测结果 |
| 200 | `scan not running` | 收到 stop 但当前无扫描在运行 |
| 400 | `scan start failed` | 扫描采集线程启动失败 |

## 5. 典型调用流程

### 5.1 配置热更新

```
客户端 → {"function":"config"}>
服务端 → {"code":200,"message":"config reloaded"}>
```

### 5.2 检测（check，固定时长自动停止）

```
客户端 → {"function":"check","scan":"start","scanTime":6,"task_id":"c1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"check","task_id":"c1","scanTime":6}>
    （采集 6 秒后自动停止……）
服务端 → {"code":200,"message":"detect done","start":{...},"end":{...},"task_id":"c1"}>
    （文件保存到 data/20260902/143000_c1/）
```

### 5.3 物品计数（count，手动 stop）

```
客户端 → {"function":"count","scan":"start","box":{"l":154,"w":153,"h":310,"maxPerLayer":30},"task_id":"t1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t1"}>
    （等待采集，期间可再发 start 强制重启 / 换参数……）
客户端 → {"function":"count","scan":"stop","task_id":"t1"}>
服务端 → {"code":200,"message":"count done","count":12,"task_id":"t1"}>
    （后台保存 count_data.pcd / count_points.jpg / count_layer.jpg / log.txt 到 data/20260902/143030_t1/）
```

### 5.4 计数（固定时长自动停止）

```
客户端 → {"function":"count","scan":"start","scanTime":10,"box":{...},"task_id":"t2"}>
服务端 → {"code":200,"message":"scan start","function":"count","task_id":"t2","scanTime":10}>
    （采集 10 秒后自动停止并回发结果，无需 stop）
服务端 → {"code":200,"message":"count done","count":27,"task_id":"t2"}>
```

## 6. 配置文件主要字段（config\config，JSON 格式）

行首（忽略空白）以 `//` 开头的行是注释，加载时剔除。常用字段：

| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| `Leida_IP` / `Leida_Port` | string / number | 雷达 IP 与数据端口 |
| `Collect_Duration_S` | number | 默认扫描时长（秒）。**exe 模式**下自动采集该时长后做一次 check；TCP 模式下仅作参考（不带 `scanTime` 的 start 仍等手动 stop） |
| `Speed_Z` | number | Z 轴速度（cm/s）。0 = z 轴为时间（ms）；>0 = z 轴为移动距离（mm） |
| `Lidar_Hz` | number | 雷达帧率（Hz），用于正常圈间隔与截面矩形长度计算 |
| `Z_Range_MM` / `Y_Range_MM` | number | 截面检测区间长度（mm） |
| `Rect_Width_PX` / `Rect_Length_Ratio` | number | 截面矩形宽度（px）/ 长度倍率 |
| `Run_Mode` | string | `"tcp"` = 服务端模式；其他 = exe 模式自动检测一次 |
| `Tcp_Port` | number | TCP 监听端口 |
| `Filter_Polygon` | array | 过滤多边形顶点（mm，至少 3 个顶点） |
| `Floor_Height` | number | 地板高度（mm），物品高度 = `Floor_Height - Y` |
| `Count_Base_Tolerance` | number | count 分层初始冗余（第 1 层容差，mm） |
| `Count_Additional_Tolerance_Per_Level` | number | count 每层递增冗余（mm） |
| `Point_Dilate` | number | 画 layer 图每个点膨胀的像素（Point_Dilate × Point_Dilate） |
| `Z_Interpolate_Mode` | string | `none` / `CopyTranslation` / `AngleBucketInterpolation` |
| `Log_Retain_Days` | number | 任务目录保留天数；程序启动时与每日 01:00 自动清理更早的目录 |
| `Tuo_Wei` / `Qian_Chong` / `Yuan_Duan` / `Jin_Duan` | number / bool | 雷达滤波参数（拖尾 / 前冲 / 远端高反 / 近端高反） |

## 7. 常见问题

- **Q：一条 TCP 连接能连续做多次扫描吗？** 可以，`start → stop → start → stop` 循环使用；每次 start 前旧的必须已停止（或会被强制重启）。
- **Q：不带 scanTime 的 start 之后忘了发 stop 会怎样？** 扫描会一直持续，直到该连接发 `scan:"stop"` 或其它连接再发 `scan:"start"`（强制重启旧扫描）。建议每次都带 `scanTime` 或确保成对发送。
- **Q：扫描进行中再发一次 start？** 会强制重启：旧扫描被丢弃，按新参数重新开始，旧任务不返回结果。
- **Q：check 和 count 能并发吗？** 不能。二者共用同一个采集会话，同一时刻只能有一个扫描；新的 start 会强制重启当前扫描。
- **Q：收到 stop 但之前没 start 过？** 返回 `{"code":200,"message":"scan not running","count":0}`（count），不会误用历史数据。
- **Q：带 scanTime 的扫描，其连接中途断开会怎样？** 扫描仍会到时自动停止，但结果回发给已断开的 socket 会失败；不带 scanTime 的扫描则继续，直到被 start 强制重启或 stop。
- **Q：同一秒内连续两次停止，会不会写到同一目录？** `task_id` 相同且在同一秒内完成时会写入同一目录（文件覆盖）；建议任务间隔 >1 秒或使用不同 `task_id`。
- **Q：输出目录在哪？** `data/YYYYMMDD/HHMMSS_taskId/`；超过 `Log_Retain_Days` 天的旧目录会在启动与每日 01:00 被自动清理。
- **Q：端口是多少？** 配置文件 `Tcp_Port`，默认 `9601`。