|
|
|
|
|
// count.h - 计数模式(count)核心算法与文件保存
|
|
|
|
|
|
#ifndef COUNT_H
|
|
|
|
|
|
#define COUNT_H
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
#include <string>
|
|
|
|
|
|
#include <vector>
|
|
|
|
|
|
#include <cstdint>
|
|
|
|
|
|
#include "common.h"
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 点集 → X-Z平面白底图像(0=白,255=黑点) + 换算面积。
|
|
|
|
|
|
// 宽: Filter_Polygon 多边形X跨度(1mm=1px); 高: z最大值(1单位=1px);
|
|
|
|
|
|
// 点先按1x1网格标记再膨胀 Point_Dilate×Point_Dilate。
|
|
|
|
|
|
// area_out 返回换算实际面积(mm^2); out_w/out_h 返回实际图像尺寸。
|
|
|
|
|
|
std::vector<uint8_t> points_to_image(const std::vector<CountPoint>& points,
|
|
|
|
|
|
double* area_out = nullptr,
|
|
|
|
|
|
int* out_w = nullptr,
|
|
|
|
|
|
int* out_h = nullptr);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// z轴空隙插值：雷达断流/瞬间丢包导致的 z 空白带，仅在停止采集后调用一次。
|
|
|
|
|
|
// 原理：同一圈(scan包)点 z 相同，正常圈间隔≈normal_gap；
|
|
|
|
|
|
// gap>2×normal_gap 且相邻两圈 Y均值差≤30mm 且 X 在相邻圈范围内时，空隙内补行。
|
|
|
|
|
|
// Z_Interpolate_Mode: none/CopyTranslation/AngleBucketInterpolation（最多补10行）。
|
|
|
|
|
|
// 会原地修改 points（新增点追加到末尾）；返回新增点数。
|
|
|
|
|
|
int z_gap_interpolate(std::vector<CountPoint>& points);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 按层统计物品总数（参照Java）：高度=Floor_Height-Y；level=round(高度/层高)；
|
|
|
|
|
|
// 每层容差 = Count_Base_Tolerance + level*Count_Additional_Tolerance_Per_Level；
|
|
|
|
|
|
// 从最高层(5)往下找有效层，个数=min(round(面积/(行*宽)), maxPerLayer)，
|
|
|
|
|
|
// 结果 = maxPerLayer*(层号-1)+该层个数。
|
|
|
|
|
|
// 返回总个数；不足一个完整箱时返回0。
|
|
|
|
|
|
int calc_item_count(const std::vector<CountPoint>& points, const CountParams& box,
|
|
|
|
|
|
std::string* detail = nullptr, // 每层点数/高度范围/面积详情
|
|
|
|
|
|
std::vector<uint8_t>* top_layer_img = nullptr, // 被计数层(最高有效层)图像
|
|
|
|
|
|
int* top_layer_img_w = nullptr,
|
|
|
|
|
|
int* top_layer_img_h = nullptr,
|
|
|
|
|
|
int* top_layer_level = nullptr,
|
|
|
|
|
|
double* top_layer_area = nullptr);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 将一次 count 结果保存到任务目录 make_task_dir(task_id)（后台线程异步执行，不阻塞响应）：
|
|
|
|
|
|
// count_data.pcd (Y已换成高度 = Floor_Height - y_mm)
|
|
|
|
|
|
// count_points.jpg (全部点 X-Z 平面图)
|
|
|
|
|
|
// count_layer.jpg (被计数层图像, 有有效层时)
|
|
|
|
|
|
// log.txt (Log_Flag 开启时)
|
|
|
|
|
|
void save_count_files_async(const std::vector<CountPoint>& points,
|
|
|
|
|
|
const std::vector<uint8_t>& top_layer_img,
|
|
|
|
|
|
int top_img_w, int top_img_h,
|
|
|
|
|
|
const CountParams& params,
|
|
|
|
|
|
const std::string& layer_detail,
|
|
|
|
|
|
int total, int top_lv, double top_area);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
#endif // COUNT_H
|
