#舵机

##通讯协议：

![image](plc通讯协议1.jpg)
![image](plc通讯协议2.jpg)

### tcp通讯用的netty

#### 1.HeartNettyClient*类是维持与plc的心跳
#### 2.解码：MyProtocolDecode 这里收到plc的包解析处理，见通讯协议的两张图片
#### 3.调用sdk拍照，录像，转动球机等操作在com.zhehekeji.web.lib里面

##SDK:
### 1.调用sdk的代码在 com.zhehekeji.web.lib下面
### 2.sdk在根目录libs下面
### 3.sdk回调在CallBack类里，重连回调，断线回调，球机转动回调，下载mp4下载结束回调
### 4.详见SDK_ReadMe_请先读我.TXT

### InitService: 项目启动自动登录球机，自动连接PLC

### 球机的连接句柄维护在CameraConnMap类里,key:球机ID，value:登录句柄