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5 years ago · a34d2382b5
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 # 舵机
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 ## 通讯协议：
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 ![image](plc通讯协议1.jpg)
 ![image](plc通讯协议2.jpg)
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 ### tcp通讯用的netty
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 #### 1.HeartNettyClient*类是维持与plc的心跳
 #### 2.解码：MyProtocolDecode 这里收到plc的包解析处理，见通讯协议的两张图片
 #### 3.调用sdk拍照，录像，转动球机等操作在com.zhehekeji.web.lib里面
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 ## SDK:
 ### 1.调用sdk的代码在 com.zhehekeji.web.lib下面
 ### 2.sdk在根目录libs下面
 ### 3.sdk回调在CallBack类里，重连回调，断线回调，球机转动回调，下载mp4下载结束回调
 ### 4.详见SDK_ReadMe_请先读我.TXT
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 ### InitService: 项目启动自动登录球机，自动连接PLC
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 ### 球机的连接句柄维护在CameraConnMap类里,key:球机ID，value:登录句柄